O atuador de eixo ZR é do tipo de acionamento direto, onde o motor oco aciona o parafuso esférico e a porca estriada esférica diretamente, resultando em um formato de aparência compacta. O motor do eixo Z é acionado para girar a porca do parafuso esférico para obter movimento linear, onde a porca estriada atua como uma estrutura de batente e guia para o eixo do parafuso.