A estrutura do robô paralelo de seis graus de liberdade consiste nas plataformas superior e inferior, 6 telescópicascilindrosno meio, e 6 dobradiças esféricas em cada lado das plataformas superior e inferior.
Os cilindros telescópicos gerais são compostos por cilindros servoelétricos ou hidráulicos (grande tonelagem na forma de cilindros hidráulicos). Com a ajuda de seisatuador de cilindro elétricoMovimentos de expansão e contração completam a plataforma no espaço de seis graus de liberdade (X, Y, Z, α, β, γ) do movimento, o que pode simular uma variedade de posturas de movimento espacial e, portanto, pode ser amplamente utilizado em uma variedade de simuladores de treinamento, como simuladores de voo, simuladores de direção de automóveis, simuladores de terremotos, satélites, mísseis e outras aeronaves, equipamentos recreativos (plataforma de balanço de filme cinético) e outros campos. Na indústria de processamento, pode ser transformado em máquinas-ferramentas de articulação de seis eixos, robôs e assim por diante.
Principais características dos robôs paralelos de seis graus de liberdade:
Desde a introdução dos robôs industriais, os robôs com mecanismos em tandem têm dominado. Os robôs em tandem possuem uma estrutura simples e amplo espaço operacional, sendo, portanto, amplamente utilizados. Devido às limitações dos próprios robôs em tandem, os pesquisadores têm gradualmente direcionado suas pesquisas para robôs paralelos. Comparados aos robôs em tandem, os robôs paralelos com seis graus de liberdade apresentam as seguintes características:
1. Sem erro cumulativo, alta precisão.
2. O dispositivo de acionamento pode ser colocado na plataforma fixa ou próximo a ela, de modo que a parte móvel seja leve, de alta velocidade e com boa resposta dinâmica.
3. Estrutura compacta, alta rigidez, grande capacidade de carga, pequeno espaço de trabalho.
4. Mecanismo paralelo completamente simétrico tem boa isotropia.
De acordo com essas características, robôs paralelos de seis graus de liberdade têm sido amplamente utilizados em campos que exigem alta rigidez, alta precisão ou grandes cargas sem um grande espaço de trabalho.
Vantagens de 6dof sobre 3dof
Em RV, diversas experiências 3dof são úteis para aplicações limitadas que não exigem imersão total, como uma versão simples para o motorista de um programa projetado para testar tempos de reação de frenagem. Isso pode ser controverso, mas resulta em uma experiência bastante "plana".
Para uma experiência de RV totalmente imersiva, o 6dof permite que você ande ao redor de um objeto em um círculo de 360 graus, incline-se e visualize-o de cima para baixo — ou agache-se e visualize-o de baixo para cima. Esse rastreamento posicional proporciona uma experiência mais envolvente, crucial para simulações realistas, como simulações de combate a incêndios, onde é necessária maior liberdade para mover e manipular objetos no ambiente.
Horário da publicação: 29/11/2023
