Um robô normalmente consiste em quatro partes: umatuador, um sistema de acionamento, um sistema de controle e um sistema de sensoriamento. O atuador do robô é a entidade na qual o robô se baseia para executar sua tarefa e geralmente é composto por uma série de elos, juntas ou outras formas de movimento. Robôs industriais são divididos em quatro tipos de movimentos de braço: braços coordenados em ângulo reto podem se mover ao longo de três coordenadas em ângulo reto; braços coordenados cilíndricos podem levantar, girar e telescopar; braços coordenados esféricos podem girar, inclinar e telescopar; e braços articulados têm múltiplas juntas rotativas. Todos esses movimentos requerem atuadores.
Manipulador autodesenvolvido pela KGG
Os atuadores podem ser divididos em duas categorias com base no movimento: atuadores rotativos eatuadores lineares.
1) Atuadores rotativos giram algo em um determinado ângulo, que pode ser finito ou infinito. Um exemplo típico de atuador rotativo é um motor elétrico, que converte um sinal elétrico em movimento rotacional de seu eixo e gira o motor quando uma corrente é aplicada ao motor básico. Conectar o motor diretamente à carga cria um atuador rotativo de acionamento direto, e muitos atuadores rotativos são combinados com um mecanismo usado como alavanca mecânica (vantagem) para reduzir a velocidade de rotação e aumentar o torque. Se o resultado final for rotação, a saída do conjunto ainda é um atuador rotativo.
Precisão KGGAtuador do eixo ZR
2) Atuadores rotativos também são conectados a um mecanismo que converte o movimento rotativo em movimento de vaivém, denominado atuador linear. Atuadores lineares essencialmente movem o objeto em linha reta, geralmente para frente e para trás. Esses mecanismos incluem: parafusos de esferas/rolos, correias e polias, cremalheira e pinhão.Parafusos de esferaseparafusos de rolosão normalmente usados para converter movimento rotativo emmovimento linear preciso, como em centros de usinagem. Cremalheiras e pinhões normalmente aumentam o torque e reduzem a velocidade do movimento rotativo, e também podem ser usados em conjunto com mecanismos que convertem movimento rotativo em movimento linear.
Os atuadores rotativos incluem principalmente redutores RV e redutores harmônicos:
(1)Redutor RV: RV é normalmente usado com cicloide, usado para juntas de robôs de alto torque, principalmente para robôs com carga de 20 kg a várias centenas de quilogramas, um, dois, três eixos são usados RV.
(2) Redutor harmônico: O redutor harmônico costumava ter principalmente o formato de dente evolvente, mas agora alguns fabricantes utilizam o formato de dente em arco duplo. Os harmônicos podem ser carregados com torque baixo, geralmente usados em braços robóticos com menos de 20 kg. Uma das engrenagens principais dos harmônicos é flexível e requer deformação repetida em alta velocidade, por isso é mais frágil e tem menor capacidade de carga e vida útil do que o RV.
Em resumo, o atuador é um componente essencial do robô e tem um impacto significativo na carga e na precisão do robô. Redutor: é um acionamento de redução que pode aumentar o torque reduzindo a velocidade para transmitir uma carga maior e superar o defeito de o servomotor gerar um torque menor.
Horário da publicação: 07/07/2023
