Um robô normalmente consiste em quatro partes: umatuador, um sistema de acionamento, um sistema de controle e um sistema de detecção. O atuador do robô é a entidade na qual o robô depende para executar sua tarefa e geralmente é composto por uma série de elos, juntas ou outras formas de movimento. Os robôs industriais são divididos em quatro tipos de movimentos de braço: os braços coordenados em ângulo reto podem se mover ao longo de três coordenadas em ângulo reto; braços coordenados cilíndricos podem levantar, girar e telescópio; braços de coordenadas esféricas podem girar, inclinar e telescópio; e os braços articulados têm múltiplas juntas rotativas. Todos esses movimentos requerem atuadores.
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Os atuadores podem ser divididos em duas categorias com base no movimento: atuadores rotativos eatuadores lineares.
1) Os atuadores rotativos girarão algo em um determinado ângulo, que pode ser finito ou infinito. Um exemplo típico de atuador rotativo é um motor elétrico, que é um atuador que converte um sinal elétrico em um movimento rotacional de seu eixo e gira o motor quando a corrente é aplicada ao motor básico. Conectar o motor diretamente à carga cria um atuador rotativo de acionamento direto, e muitos atuadores rotativos são combinados com um mecanismo usado como alavanca mecânica (vantagem) para reduzir a velocidade de rotação e aumentar o torque, se o resultado final for rotação, a saída do conjunto ainda é um atuador rotativo.
Precisão KGGAtuador do eixo ZR
2) Os atuadores rotativos também estão conectados a um mecanismo que converte o movimento rotativo em um movimento para frente e para trás, chamado de atuador linear. Os atuadores lineares movem essencialmente o objeto em linha reta, geralmente para frente e para trás. Esses mecanismos incluem: parafusos de esfera/rolo, correias e polias, cremalheira e pinhão.Parafusos de esferaeparafusos de rolosão normalmente usados para converter movimento rotativo emmovimento linear preciso, como em centros de usinagem. Cremalheiras e pinhões normalmente aumentam o torque e reduzem a velocidade do movimento rotativo, e também podem ser usados em conjunto com mecanismos que convertem o movimento rotativo em movimento linear.
Os atuadores rotativos incluem principalmente redutores RV e redutores harmônicos:
(1)Redutor RV: RV é geralmente usado com ciclóide, usado para juntas de robôs de grande torque, principalmente para robôs de carga de 20 kg a várias centenas de quilogramas, um, dois, três eixos são usados RV.
(2) Redutor harmônico: O harmônico costumava ter formato de dente principalmente envolvente, mas agora alguns fabricantes usam formato de dente de arco duplo. Os harmônicos podem ser carregados com pequeno torque, geralmente usado para braços robóticos com menos de 20 kg. Uma das principais engrenagens em harmônicos é flexível e requer deformações repetidas em alta velocidade, por isso é mais frágil e tem menos capacidade de carga e vida útil que o RV.
Em resumo, o atuador é um componente chave do robô e tem um impacto significativo na carga e na precisão do robô. Redutor É um acionamento de redução que pode aumentar o torque reduzindo a velocidade para transmitir uma carga maior e superar o defeito de que o servo motor produza um torque menor.
Horário da postagem: 07/07/2023
