Um robô normalmente consiste em quatro partes: umAtuador, um sistema de acionamento, um sistema de controle e um sistema de detecção. O atuador do robô é a entidade na qual o robô depende de executar sua tarefa e geralmente é composto por uma série de links, juntas ou outras formas de movimento. Os robôs industriais são divididos em quatro tipos de movimentos do braço: os braços de coordenadas de ângulo reto podem se mover ao longo de três coordenadas de ângulo direito; Os braços de coordenadas cilíndricas podem levantar, girar e telescópio; Os braços de coordenadas esféricas podem girar, afastar e telescópio; e os braços articulados têm várias juntas rotativas. Todos esses movimentos requerem atuadores.
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Atuadores podem ser divididos em duas categorias com base no movimento: atuadores rotativos eAtuadores lineares.
1) Atuadores rotativos girarão algo por um certo ângulo, que pode ser finito ou infinito. Um exemplo típico de um atuador rotativo é um motor elétrico, que é um atuador que converte um sinal elétrico em um movimento rotacional do eixo e gira o motor quando a corrente é aplicada ao motor básico. Conectar o motor diretamente à carga cria um atuador rotativo de tração direta, e muitos atuadores rotativos são combinados com um mecanismo usado como uma alavanca mecânica (vantagem) para reduzir a velocidade de rotação e aumentar o torque, se o resultado final é a rotação, a saída da montagem ainda é um atuador rotativo.
Precisão KGGAtuador do eixo zr
2) Os atuadores rotativos também são conectados a um mecanismo que converte o movimento rotativo em um movimento de um lado para o outro, que é chamado de atuador linear. Os atuadores lineares movem essencialmente o objeto em uma linha reta, geralmente para frente e para trás. Esses mecanismos incluem: parafusos de bola/rolo, cintos e polias, rack e pinhão.Parafusos de bolaeparafusos de rolosão normalmente usados para converter movimento rotativo emmovimento linear preciso, como nos centros de usinagem. Os racks e pinhões geralmente aumentam o torque e reduzem a velocidade do movimento rotativo, e também podem ser usados em conjunto com mecanismos que convertem o movimento rotativo em movimento linear.
Os atuadores rotativos incluem principalmente redutores de trailers e redutores harmônicos:
(1)Redutor de RV: o VD é geralmente usado com ciclóide, usado para articulações de robô de torque grande, principalmente para 20 kg a várias centenas de quilos de robô de carga, um, dois, três eixos são usados RV.
(2) Redutor harmônico: o harmônico costumava ser principalmente formato de dente involuto, mas agora alguns fabricantes usam a forma de dente de arco duplo. Os harmônicos podem ser carregados com torque pequeno, geralmente usado para braços robóticos abaixo de 20 kg. Uma das principais engrenagens em harmônicas é flexível e requer deformação repetida de alta velocidade, por isso é mais frágil e tem menos capacidade de carga e vida útil que o RV.
Em resumo, o atuador é um componente essencial do robô e tem um impacto significativo na carga e precisão do robô. Redutor É uma unidade de redução que pode aumentar o torque, reduzindo a velocidade para transmitir uma carga maior e superar o defeito de que o motor servo produz um torque menor.
Hora de postagem: JUL-07-2023
